Flexible, realzeitfaehige Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen  (German, Paperback, Borgolte Ulrich)

Das Buch behandelt eine Problemstellung, die mit zunehmender Automatisierung der Fertigung (CIM) verschaerft auftritt: die Sicherstellung von kollisionsfreien Bahnen fuer Industrieroboter. Im Unterschied zur Hauptrichtung der Forschung, die aufwendige Algorithmen zur Wegsuche und Trajektorienplanung im off-line-Bereich entwickelt, werden hier Verfahren untersucht und Methoden vorgestellt, die es erlauben, online Kollisionsgefahren zu erkennen, hinsichtlich ihrer Staerke zu bewerten und kollisionsfreie Bahnen zu generieren. Online wird dabei in dem Sinn verstanden, dass die Berechnungen im Takt der Sollwertvorgabe parallel zur Ausfuehrung der Bewegungen durchgefuehrt werden koennen und somit auch Reaktionen auf Sensoreingriffe oder Systemstoerungen moeglich sind. Die Dynamik der Roboter wird sowohl bei der Bewertung der Kollisionsgefahr als auch bei der Berechnung der Ausweichbewegungen beruecksichtigt. Die Algorithmen sind fuer unterschiedliche Anforderungen an die Bahntreue der Roboter parametrisierbar. Das Buch gibt damit einerseits einen Leitfaden zur Implementierung einer Kollisionsvermeidung in einer realen Umgebung und andererseits Diskussionsanregungen zur Weiterentwicklung der online-Methoden.